clean_20260906_114507

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：clean_20260906_114507
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术 (robotics)
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型：so_follower

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数据集规模

• 总集数 (Episodes)：15
• 总帧数 (Frames)：13,721
• 总任务数 (Tasks)：1
• 采样频率 (FPS)：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

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数据特征

动作与状态

• action：6维浮点数组，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state：6维浮点数组，与动作具有相同的关节位置结构。

视觉观测

• observation.images.cam_head：头部摄像头视频流
  • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，30 FPS
  • 非深度图
• observation.images.cam_right：右侧摄像头视频流
  • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，30 FPS
  • 非深度图

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

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数据划分

• 训练集：包含全部15个集数（划分标识为 "0:15"）

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文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

• 论文及BibTeX引用信息暂缺（标记为 [More Information Needed]）。