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该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操控数据集。数据集包含50个演示片段（episode），共21653帧，执行1个任务。每个时间步记录6维动作（包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和相同的6维观察状态。同时提供来自顶部和手腕两个视角的RGB视频图像（分辨率480x640，帧率30fps，编码格式AV1）。数据适用于模仿学习或机器人操控研究，机器人类型为so_follower。This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework. It contains 50 demonstration episodes with a total of 21,653 frames, executing 1 task. Each timestep records 6-dimensional actions (including shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and the same 6-dimensional observation state. It also provides RGB video images from two perspectives: top and wrist (resolution 480x640, frame rate 30fps, encoding format AV1). The data is suitable for imitation learning or robot manipulation research, with the robot type being so_follower.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 数据集配置: 默认配置，数据存储在 data/*/*.parquet 文件中

数据集描述

• 该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人控制任务。
• 总集数: 50
• 总帧数: 21653
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据规模: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据构成

• 动作与状态特征:
  • 动作 (action): 包含6个维度，分别为肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，数据类型为 float32。
  • 观察状态 (observation.state): 与动作特征相同，包含6个维度的机械臂状态。
• 图像观察:
  • 顶部摄像头 (observation.images.top): 分辨率为 480x640，3通道，使用 AV1 编码，30 fps。
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 分辨率为 480x640，3通道，使用 AV1 编码，30 fps。
• 其他特征:
  • timestamp: 时间戳，float32。
  • frame_index: 帧索引，int64。
  • episode_index: 集索引，int64。
  • index: 索引，int64。
  • task_index: 任务索引，int64。

数据划分

• 训练集: 包含所有 50 集，划分为 train 集，范围为 0:50。

引用

• BibTeX: 目前无可用引用信息。