rollout_so101-pi05-pen-transfer_20260527_185714

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控相关的数据集，基于 LeRobot 框架创建，专注于笔的转移任务（pen-transfer）。

数据集详情

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower
• 采集帧率： 30 FPS
• 总片段数（episodes）： 20
• 总帧数： 12,000
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据划分： 所有 20 个片段均用于训练（train）

数据结构

数据集包含以下特征：

• action (动作):
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state (观测状态):
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含：与 action 相同的6个关节状态
• observation.images.top (顶部摄像头图像):
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
  • 编码：AV1
• observation.images.front (正面摄像头图像):
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
  • 编码：AV1
• observation.images.right (右侧摄像头图像):
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
  • 编码：AV1
• timestamp (时间戳):
  • 数据类型：float32
  • 维度：1
• frame_index (帧索引):
  • 数据类型：int64
  • 维度：1
• episode_index (片段索引):
  • 数据类型：int64
  • 维度：1
• index (全局索引):
  • 数据类型：int64
  • 维度：1
• task_index (任务索引):
  • 数据类型：int64
  • 维度：1

数据文件格式

• 数据存储路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称： default
• 数据文件匹配模式： data/*/*.parquet