so101_onetape_cleanup
收藏资源简介：
一个在so101_follower机械臂上记录的LeRobot机器人数据集。任务：抓取胶带并将其放入盒子中。每一帧都包含指令动作和观察到的关节位置，原始数据集中还包含摄像头视频（本TsFile版本不包含视频）。共有50个episodes，22218帧，采样率30fps。
A LeRobot robot dataset recorded on the so101_follower robotic arm. Task: Grasp the tape and place it into the box. Each frame contains instruction actions and observed joint positions. The original dataset also includes camera videos (this TsFile version does not include videos). There are 50 episodes, 22218 frames, and a sampling rate of 30fps.
so101_onetape_cleanup 数据集概述
基本信息
- 数据集名称：so101_onetape_cleanup
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 数据规模：10K - 100K 帧
- 数据集格式：Apache TsFile（时间序列文件格式）
- 原始来源：
yuk6ra/so101-onetape-cleanup - 作者/发布者：yuk6ra
内容概述
该数据集是在 so101_follower 机械臂上记录的 LeRobot 机器人数据集，任务为“抓取胶带并将其放入盒子中”。每个帧包含指令动作（action）和观察到的状态（observation.state）关节位置，原始数据集中的摄像头视角以视频形式存储。
数据规模
- Episodes（回合数）：50
- Frames（总帧数）：22,218
- 采样率：30 fps
- 任务数：1（“抓取胶带并放入盒子中”）
数据结构（TsFile Schema）
所有 episode 共享一个 TsFile 文件，episode_index 和 task_index 作为 TAG 列，可通过 WHERE episode_index = N 查询特定 episode。
列定义
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| Time | INT64（毫秒） | 时间戳（round(timestamp * 1000)） |
| episode_index | TAG / INT64 | 设备维度/测量值 |
| task_index | TAG / INT64 | 设备维度/测量值 |
| frame_index | INT64 | 帧索引（测量值） |
| sample_index | INT64 | 样本索引（测量值） |
| action_0 ~ action_5 | FLOAT | 指令关节位置（测量值） |
| observation_state_0 ~ observation_state_5 | FLOAT | 观察关节位置（测量值） |
关节映射说明
action_*（指令关节）：肩部水平旋转（shoulder_pan.pos）、肩部垂直旋转（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）、夹爪位置（gripper.pos）observation_state_*（观察关节）：与上述关节顺序和含义一致
使用说明
需安装 Apache TsFile Python SDK（pip install tsfile），然后通过 TsFileReader 读取文件，可查询表结构、列名及数据内容。
注意事项
- 摄像头视频未包含在本数据集中，如需视频数据请参考原始数据集。
- 原始数据集链接：https://huggingface.co/datasets/yuk6ra/so101-onetape-cleanup
