peg_260204_10hz
收藏资源简介：
该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，使用omy_f3m_multi型机器人收集。数据集包含100个演示片段，总计30970帧，帧率为10fps。每个片段包含左腕相机、右腕相机和第三视角的RGB图像（分辨率480x640），以及14维的关节状态和动作数据（包括左右臂各6个关节和1个夹爪关节）。数据集可用于机器人模仿学习、行为克隆等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, collected using the omy_f3m_multi robot. It contains 100 demonstration episodes with a total of 30970 frames at 10fps. Each episode includes RGB images from the left wrist camera, right wrist camera, and a third-view camera (resolution 480x640), along with 14-dimensional joint states and action data (including 6 joints for each arm and 1 gripper joint). The dataset can be used for robot imitation learning, behavior cloning, and other tasks.
数据集概述
本数据集名为 peg_260204_10hz，由 AivexRoboticsGroup 在 Hugging Face 上发布，是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：omy_f3m_multi
数据规模
- 总集数：100 集
- 总帧数：30,970 帧
- 总任务数：1 个任务
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：10 Hz
- 数据划分：训练集包含全部 100 集（索引 0 至 99）
数据内容与特征
数据集中包含传感器观测（observation）和动作指令（action）两类核心信息，具体特征构成如下：
观测图像（observation.images）
| 图像类型 | 分辨率 | 通道数 | 视频编码 | 像素格式 |
|---|---|---|---|---|
| 左手腕相机（left_cam_wrist） | 640x480 | 3 | av1 | yuv420p |
| 右手腕相机（right_cam_wrist） | 640x480 | 3 | av1 | yuv420p |
| 第三视角相机（third_view） | 640x480 | 3 | av1 | yuv420p |
三路图像均为 RGB 视频，无音频，帧率为 10 Hz。
观测状态与动作
- 观测状态（observation.state）：包含两组 7 个关节数据（两组关节名称相同，均为 joint1 至 joint6 和 rh_r1_joint），共计 14 个维度，数据类型为 float32。
- 动作信号（action）：与观测状态结构一致，也为 14 维关节控制信号，数据类型为 float32。
辅助索引信息
- 时间戳（timestamp）：float32
- 帧索引（frame_index）：int64
- 集索引（episode_index）：int64
- 数据索引（index）：int64
- 任务索引（task_index）：int64
文件路径结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
