in_the_box_4_20260902_160932

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个片段、4654帧、1个任务。机器人类型为so_follower。特征包括：动作（6维float32，对应关节位置）、状态（6维float32，对应关节位置）、两个摄像头图像（gripper和space，均为480x640x3的视频，AV1编码，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。This is a robot dataset created using LeRobot, containing 20 episodes, 4654 frames, and 1 task. The robot type is so_follower. Features include: action (6-dimensional float32, corresponding to joint positions), state (6-dimensional float32, corresponding to joint positions), two camera images (gripper and space, both 480x640x3 videos, AV1 encoded, 30fps), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Pikaroni/in_the_box_4_20260902_160932
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot、Robotics、LeLab
创建工具：该数据集由 LeRobot 创建。

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数据集结构

该数据集的配置名为 default，数据文件以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet。数据集的元数据文件提供了以下结构信息：

统计信息

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：4654
• 总任务数（Tasks）：1
• 分块大小（Chunk Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分片：train 集包含全部 20 个片段（即 0:20）
• 采样率（FPS）：30

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角视频流 (30 FPS, AV1编码)
observation.images.space	video	[480, 640, 3]	空间视角视频流 (30 FPS, AV1编码)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名

action 和 observation.state 均包含6个维度，对应以下关节/部件位置：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

视频信息

• 分辨率：480×640，3通道
• 编码：AV1（av1），像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频
• 视频后端：pyav

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 [More Information Needed]）。