so101_pick_cube_20260823_150142

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_cube_20260823_150142

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_cube_20260823_150142
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数	1
总帧数	900
总任务数	1
帧率	30 fps
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

特征信息

动作与状态特征（action / observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 含义: 6个关节位置信息，包括：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像特征（observation.images.front）

• 类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 是否为深度图: 否

其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp（时间戳）	float32	[1]
frame_index（帧索引）	int64	[1]
episode_index（片段索引）	int64	[1]
index（索引）	int64	[1]
task_index（任务索引）	int64	[1]

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储结构

• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具（Visualize Dataset）查看数据集内容。

引用信息

BibTeX 引用信息暂缺（More Information Needed）。