taccap-g1-align-remote-and-laser-pointer-0728
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对双TacCap抓手的机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包含110个episodes，总计396,297帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，并附带视频文件。特征包括：动作数据（20维浮点数组，表示左右机械臂的TCP位置、旋转和抓取器位置）、观察状态（类似动作数据的20维状态信息）、多个视觉和触觉图像数据（如左右手腕摄像头图像和左右触觉传感器图像，图像分辨率分别为480x640和400x700，均为彩色三通道视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，支持训练和验证算法。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for a robot with dual TacCap grippers (bi_taccap_gripper). It contains 110 episodes, totaling 396,297 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format along with video files. Features include: action data (20-dimensional float arrays representing TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right arms), observation states (20-dimensional state information similar to action data), multiple visual and tactile image data (such as left and right wrist camera images and left and right tactile sensor images, with image resolutions of 480x640 and 400x700 respectively, all in color three-channel video), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, supporting algorithm training and validation.
数据集概述
- 数据集名称: Taccap G1 Align Remote and Laser Pointer 0728
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 110 |
| 总帧数 | 396,297 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 (Chunk Size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
数据划分
- 训练集: 片段索引 0-109 (全部片段)
机器人类型
- 机器人: bi_taccap_gripper (双夹持器)
特征结构
数据集包含以下特征：
动作 (Action) 与观测状态 (Observation State)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 包含字段: 左侧 TCP 坐标与旋转 (x, y, z, r1-r6)、左侧夹持器位置 (left_gripper.pos)、右侧 TCP 坐标与旋转 (x, y, z, r1-r6)、右侧夹持器位置 (right_gripper.pos)
观测图像 (Observation Images)
- 左侧触觉图像 (左): 视频，尺寸 400x700x3，H264 编码，30 FPS
- 左侧触觉图像 (右): 视频，尺寸 400x700x3，H264 编码，30 FPS
- 左侧腕部图像: 视频，尺寸 480x640x3，H264 编码，30 FPS
- 右侧触觉图像 (左): 视频，尺寸 400x700x3，H264 编码，30 FPS
- 右侧触觉图像 (右): 视频，尺寸 400x700x3，H264 编码，30 FPS
- 右侧腕部图像: 视频，尺寸 480x640x3，H264 编码，30 FPS
其他特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
数据文件格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
