eval_act_wiping_adaptive

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_act_wiping_adaptive
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用LeRobot（Hugging Face的机器人学习框架）创建

数据集结构

• 机器人类型：custom_manipulator（自定义机械臂）
• 总片段数（episodes）：25
• 总帧数：25,396
• 总任务数：1
• 数据文件大小：20 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 帧率（fps）：50
• 数据划分：训练集（train）包含全部25个片段，无验证或测试集
• 数据存储格式：数据以Parquet文件存储，视频以MP4文件存储

特征说明

动作（action）

• 数据类型：float32，维度：11
• 包含：位置（x, y, z）、6D姿态（orientation_6d）、运动刚度（stiffness.motion）以及夹爪（gripper）控制

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32，维度：12
• 包含：位置（x, y, z）、6D姿态、夹爪状态、夹爪力（gripper_force）及物体检测标志（obj_detected）

环境状态（observation.environment_state）

• 数据类型：float32，维度：6
• 包含：力/力矩传感器数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）

图像观测（observation.images）

• 存在两个摄像头视角：腕部RGB（wrist_rgb）和后方RGB（behind_rgb）
• 图像分辨率：480×640，3通道（RGB），H.264编码，帧率50 fps，无音频

其他元数据

• timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（片段索引）、index（全局索引）、task_index（任务索引）均为数值类型

任务内容

该数据集围绕单一任务展开，内容为自适应擦拭动作（adaptive wiping），可能涉及基于力反馈或物体检测的机械臂擦拭操作。