areumii-real-pickplace-v2_20260905_180553
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人遥操作数据集，包含5个演示片段（episodes），共3119帧。数据包括双机器人（areumii）的16维关节位置动作和状态观测，以及三个摄像头视角（头部、左腕、右腕）的视频图像，分辨率为360x640（头部）和180x320（手腕）。数据集仅包含一个任务，用于机器人模仿学习或控制策略训练。
This dataset is a robot teleoperation dataset created using the LeRobot framework, containing 5 demonstration episodes with a total of 3119 frames. The data includes 16-dimensional joint position actions and state observations for dual robots (areumii), as well as video images from three camera views (head, left wrist, right wrist) with resolutions of 360x640 (head) and 180x320 (wrists). The dataset contains only one task and is used for robot imitation learning or control policy training.
数据集概述
该数据集名为 areumii-real-pickplace-v2_20260905_180553，是一个面向机器人操作任务的真实环境数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 任务类别：机器人（robotics）
- 许可证：apache-2.0
- 机器人类型：areumii
- 数据集版本：v3.0（基于 LeRobot codebase）
数据规模
- 总任务数：1 个
- 总片段数（episodes）：5 个
- 总帧数：3,119 帧
- 采样频率：30 FPS
- 数据划分：训练集包含全部 5 个片段（train: 0:5）
- 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）
数据内容与特征
数据集包含以下特征类型：
| 特征 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
action |
float32 | 16 维动作信号，包含双臂各 8 个关节的位置指令（肩部 3 自由度、肘部、腕部 3 自由度及夹爪） |
observation.state |
float32 | 16 维机器人状态观测，与动作信号维度及含义一致 |
observation.images.head |
video | 头部摄像头视频，分辨率 640×360，RGB 三通道 |
observation.images.left_wrist |
video | 左手腕摄像头视频，分辨率 320×180，RGB 三通道 |
observation.images.right_wrist |
video | 右手腕摄像头视频，分辨率 320×180，RGB 三通道 |
timestamp |
float32 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 片段索引 |
index |
int64 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 任务索引 |
视觉与视频规格
三个摄像头视角（头部、左腕、右腕）的视频均采用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频轨道。
数据格式
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet（按 chunk 分块存储） - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json
引用信息
数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。
可视化提示：可通过 LeRobot 数据可视化工具在 Hugging Face Space 中预览该数据集内容。
