xlerobot_test_029

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务，特别是双机械臂跟随器（bi_so_follower）的控制和观察。它包含4个剧集，总计2392帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为20fps。特征包括动作数据（12个浮点数值，表示左右机械臂的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的12个浮点数值）、来自三个摄像头的图像观察（左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头，每个摄像头提供480x640分辨率的RGB视频数据），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、控制算法开发和视觉感知研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks, particularly the control and observation of a dual-arm follower (bi_so_follower). It contains 4 episodes, totaling 2392 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at 20fps frame rate. Features include action data (12 floating-point values representing joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (12 floating-point values identical to the actions), image observations from three cameras (left front camera, left hand camera, and left side camera, each providing RGB video data at 480x640 resolution), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot learning, control algorithm development, and visual perception research.

原始信息汇总

数据集概述：xlerobot_test_029

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/xlerobot-cuhksz/xlerobot_test_029
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot） 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：4
• 总帧数（frames）：2392
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（FPS）：20
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower

数据集划分

• 训练集（train）：包含全部4个片段（索引 0:4）

数据结构

数据集包含以下特征：

动作特征（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：包含左右各6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）

观测状态特征（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：与动作特征一致，包含左右各6个关节位置

观测图像特征（observation.images）

包含三个摄像头视角，每个图像特征如下：

• 图像分辨率：480 × 640 × 3（高度 × 宽度 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：20 FPS
• 无音频

具体摄像头：

1. observation.images.left_front_cam（左前摄像头）
2. observation.images.left_hand_cam（左手摄像头）
3. observation.images.left_side_cam（左侧摄像头）

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index：int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index：int64，形状 [1]，片段索引
• index：int64，形状 [1]，索引
• task_index：int64，形状 [1]，任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页：[需补充]
• 论文：[需补充]
• BibTeX 引用：[需补充]