moplan_Cube_Red_on_Blue_franka_claim1_set2_client_b
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这是一个在Isaac Sim 5.0仿真环境中，由运动规划器驱动的Franka Panda机器人臂的数据集。它属于ACCORD项目的Claim 1，set2，client b（最左边）。任务是将红色立方体放置在蓝色立方体上，提示为“把红色立方体放在蓝色立方体上面”。数据集包含50个成功的episode，共16152帧，帧率为15fps。提供两个摄像头视角：俯视摄像头和腕部摄像头，图像尺寸为480x640。状态和动作均为8维，包括7个机器人关节角度和夹爪状态。环境状态以机器人基座坐标系下的xyz位置和四元数形式记录红蓝立方体的位姿。所有动作由通过GEPA程序搜索发现的“cubestack_fast”规划器生成。该数据集仅包含成功轨迹，失败尝试被排除。
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DecentVLA创建时间：
2026-09-10
