wangxh_0801_20260801_172730

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述：wangxh_0801_20260801_172730

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 机器人类型：SO Follower（so_follower）

数据集结构

• 总片段数：5
• 总帧数：5301
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 划分：训练集（0-5）
• 数据存储格式：Parquet + MP4 视频文件

特征信息

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，对应6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.1	video	[480, 640, 3]	RGB 视频流，分辨率为 480x640，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作和状态均为6维，对应以下关节名称：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

文件信息

• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据路径：data/chunk-{块索引:03d}/file-{文件索引:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{视频键}/chunk-{块索引:03d}/file-{文件索引:03d}.mp4

使用提示

可通过 可视化空间 直观查看该数据集的视频和动作数据。该数据集适用于机器人模仿学习、操作技能学习等研究方向。