eval_prompt_areumii-pickplace-v4_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含30个episode，共3811帧，涉及单个任务，机器人类型为areumii_c1，具有前视、左腕、右腕摄像头图像和机器人状态、动作等特征。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 30 episodes with a total of 3811 frames, involving a single task. The robot type is areumii_c1, and it features front-view, left-wrist, right-wrist camera images, as well as robot states, actions, and other features.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_prompt_areumii-pickplace-v4_2
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: areumii_c1
• 编码版本: v3.0

数据集结构

规模参数

• 总集数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 3811
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 训练集划分: 全部 30 集用于训练 (train: 0:30)

特征字段

1. 观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32，形状 [18]
• 包含内容: 左臂关节角度 (肩部俯仰/横滚/偏航、肘部、腕部横滚/偏航/俯仰)、左右手指状态，共计 18 维

2. 动作 (action)

• 数据类型: float32，形状 [16]
• 包含内容: 右臂末端执行器位置与姿态 (x, y, z, 四元数 qw, qx, qy, qz)、右夹爪开合，左臂末端执行器位置与姿态、左夹爪开合

3. 图像观察 (observation.images)

• front (正面摄像头): 分辨率 640×480，3 通道，AV1 视频编码，20 FPS
• left_wrist (左手腕摄像头): 分辨率 320×240，3 通道，AV1 视频编码，20 FPS
• right_wrist (右手腕摄像头): 分辨率 320×240，3 通道，AV1 视频编码，20 FPS

4. 元数据字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，集索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置: default，数据文件匹配 data/*/*.parquet

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究，具体涉及机械臂的拾取与放置 (pickplace) 任务，包含双机械臂的关节状态、末端执行器动作指令以及多视角视觉观测数据。