rollout_both-15k_20260906_170800
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集详情总结：rollout_both-15k_20260906_170800
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 机器人类型：areumii
- 帧率：30 FPS
数据集规模
- 总片段数：5 个episode
- 总帧数：4,439 帧
- 总任务数：1 个任务
- 数据分块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：仅训练集（共 5 个episode，全部用于训练）
数据特征
动作与状态空间（action / observation.state）
16 维 float32 向量，包含双臂共 8 个自由度（左右各 4 个关节）的位置信息，具体为：
- 左臂：肩部俯仰、肩部翻滚、肩部偏航、肘部
- 右臂：肩部俯仰、肩部翻滚、肩部偏航、肘部
- 左右手腕：翻滚、偏航、俯仰
- 左右夹爪：位置
视觉观测（observation.images）
包含三路摄像头图像，均为视频格式（AV1 编码）：
| 摄像头 | 分辨率 | 尺寸维度 |
|---|---|---|
| 头部 (head) | 360×640 | 3 通道 |
| 左腕 (left_wrist) | 180×320 | 3 通道 |
| 右腕 (right_wrist) | 180×320 | 3 通道 |
视频参数：帧率 30 FPS，像素格式 yuv420p，CRF 30。
其他字段
- 时间戳 (timestamp)：float32
- 帧索引 (frame_index)：int64
- 片段索引 (episode_index)：int64
- 索引 (index)：int64
- 任务索引 (task_index)：int64
数据存储格式
- Parquet 格式：数据以
data/*/*.parquet存储，分块组织（chunk-000/file-000） - 视频格式：MP4 文件，按视频键分类存放于
videos/目录 - 代码库版本：LeRobot v3.0
引用与说明
该数据集的论文引用信息暂未提供。数据集包含可视化工具，可通过 Hugging Face LeRobot 可视化页面直观查看数据内容。
