pickplace_136cam_newdemos_20260526_161032_remapped

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: saipuneethgottam/pickplace_136cam_newdemos_20260526_161032_remapped
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集包含 100 个片段，共 53,178 帧，帧率为 30 FPS。数据集被划分为一个训练集（索引 0 到 100）。机器人类型为 so_follower，任务总数为 1。

数据文件

• 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 个机器人关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
episode_index	int64	(1,)	片段索引
frame_index	int64	(1,)	帧索引
index	int64	(1,)	数据索引
observation.images.camera1	video	(720, 1280, 3)	摄像头1的 RGB 视频，分辨率 1280x720，帧率 30 FPS，编码为 AV1
observation.images.camera2	video	(720, 1280, 3)	摄像头2的 RGB 视频，分辨率 1280x720，帧率 30 FPS，编码为 AV1
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	摄像头3的 RGB 视频，分辨率 640x480，帧率 30 FPS，编码为 AV1
observation.state	float32	(6,)	机械臂 6 个关节的状态值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
task_index	int64	(1,)	任务索引
timestamp	float32	(1,)	时间戳

数据大小

• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB

引用

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