assembly_bench_2

该数据集名为assembly_bench_data，由LeRobot创建，专注于机器人学中的装配任务。它包含NIST peg插入的接触丰富演示，这些演示由NVIDIA Isaac Lab中的特权脚本化逆运动学专家生成。动作采用原生DROID关节位置命令（包括7个绝对手臂关节目标和二进制夹持器状态），使得pi0.5/openpi/GR00T等系统可以直接使用。机器人平台为Franka Panda搭配Robotiq 2F-85夹持器（DROID平台），专家通过DifferentialIKController驱动到刚性PD关节位置控制。控制与记录频率为15 Hz。任务涵盖拾取不同尺寸的齿轮（大、中、小）并将其啮合到轴上，以及拾取不同尺寸的圆钉（12毫米、16毫米、4毫米、8毫米）和方钉（12毫米、16毫米、4毫米、8毫米）并插入对应孔中，每个任务提供100个演示。观测数据包括图像（第三人称RGB和手眼RGB视频，分辨率180x320x3）、状态（关节位置和夹持器位置）、关节速度、末端执行器位置和方向；动作为关节位置目标和夹持器状态。The dataset is named assembly_bench_data, created by LeRobot, and focuses on robotic assembly tasks. It contains contact-rich demonstrations of NIST peg insertion, generated by privileged scripted inverse kinematics experts in NVIDIA Isaac Lab. Actions use native DROID joint position commands (including 7 absolute arm joint targets and binary gripper states), allowing systems like pi0.5/openpi/GR00T to use them directly. The robot platform is Franka Panda with Robotiq 2F-85 gripper (DROID platform), driven by DifferentialIKController to rigid PD joint position control. Control and recording frequency is 15 Hz. Tasks include picking gears of different sizes (large, medium, small) and meshing them onto a shaft, as well as picking round pegs (12mm, 16mm, 4mm, 8mm) and square pegs (12mm, 16mm, 4mm, 8mm) and inserting them into corresponding holes, with 100 demonstrations provided per task. Observations include images (third-person RGB and eye-in-hand RGB videos, resolution 180x320x3), state (joint positions and gripper positions), joint velocities, end-effector position and orientation; actions are joint position targets and gripper states.

原始信息汇总

数据集概述：assembly_bench_2

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、机器人学、Isaac Sim、装配、操作

数据集描述

该数据集包含由特权脚本化逆运动学（IK）专家在NVIDIA Isaac Lab（Arena）中生成的装配演示（NIST peg/gear/nut）。动作采用原生DROID关节位置指令（7个绝对臂关节目标 + 二进制夹爪），因此可直接被pi0.5、openpi、GR00T等模型使用。

• 机器人平台：Franka Panda + Robotiq 2F-85（DROID平台）；专家通过差分IK控制器（dls）驱动刚性的PD关节位置控制。
• 控制/记录频率：15 Hz

任务与示范数量

• pick up the M12 nut and thread it onto the bolt：100 个示范
• pick up the M16 nut and thread it onto the bolt：100 个示范
• pick up the M20 nut and thread it onto the bolt：100 个示范
• pick up the M8 nut and thread it onto the bolt：100 个示范

观测 / 动作 / 状态布局

键	数据类型	形状	含义 / 单位
observation.images.front	视频（H.264, CRF 20）	(180, 320, 3)	第三视角RGB图像，uint8，DROID-RLDS分辨率
observation.images.wrist	视频（H.264, CRF 20）	(180, 320, 3)	腕部视角RGB图像，uint8，DROID-RLDS分辨率
observation.state	float32	(8,)	关节位置（7个关节，弧度） + 夹爪位置（1个，0=张开，1=闭合）
observation.joint_vel	float32	(7,)	臂关节速度（弧度/秒，不含夹爪）
observation.eef_pos	float32	(3,)	末端执行器位置，机器人基坐标系（米）
observation.eef_quat	float32	(4,)	末端执行器姿态，世界坐标系，wxyz
action	float32	(8,)	7个绝对臂关节位置目标（弧度） + 夹爪指令（1: 1=闭合，0=张开）