rollout_groot_so101_mfm_crop256__step9500_move_the_red_cube_from_t_rtc_0905_1818_20260905_181927
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含4个episode（共4958帧）的机器人操作数据，涉及4个任务。数据特征包括：6维关节动作、6维关节状态观测、顶部相机图像（480x640，30fps，av1编码）、腕部相机图像（480x640，30fps，av1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。任务可能涉及移动红色立方体。
This dataset is created using LeRobot and contains robot manipulation data from 4 episodes (4958 frames in total) involving 4 tasks. The data features include 6-dimensional joint actions, 6-dimensional joint state observations, top camera images (480x640, 30fps, av1 codec), wrist camera images (480x640, 30fps, av1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower. The tasks may involve moving a red cube.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_groot_so101_mfm_crop256__step9500_move_the_red_cube_from_t_rtc_0905_1818_20260905_181927
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。
数据集结构
根据 meta/info.json 的详细配置，该数据集包含以下关键信息：
- 总片段数：4
- 总帧数：4958
- 总任务数：4
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：约100 MB（parquet 文件）
- 视频文件大小：约200 MB（mp4 文件）
- 帧率：30 fps
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）包含全部4个片段（0:4）
数据特征
每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作信息，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作相同的6个关节位置信息 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，使用AV1编码 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，使用AV1编码 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 样本索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频信息
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 视频分辨率：480×640
- 帧率：30 fps
- 颜色通道：3通道
- 无音频
- 无深度图
数据路径
- Parquet 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_groot_so101_mfm_crop256__step9500_move_the_red_cube_from_t_rtc_0905_1818_20260905_181927
