rollout_groot_so101_mfm_crop256__step9500_move_the_red_cube_from_t_rtc_0905_1814_20260905_181511

这是一个使用LeRobot收集的机器人数据集，包含2个episode（共3238帧），使用so_follower机器人执行移动红色立方体的任务。数据集包含动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、顶部摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、手腕摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。适用于模仿学习和机器人控制研究。This is a robot dataset collected using LeRobot, containing 2 episodes (3238 frames in total) where a so_follower robot performs the task of moving a red cube. The dataset includes actions (6-dimensional joint positions), states (6-dimensional joint positions), top camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded), wrist camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is suitable for imitation learning and robot control research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_groot_so101_mfm_crop256__step9500_move_the_red_cube_from_t_rtc_0905_1814_20260905_181511
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据规模

• 总episode数: 2
• 总帧数: 3238
• 总任务数: 2
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0:2)
• 数据文件大小: 约100 MB (parquet格式)
• 视频文件大小: 约200 MB (mp4格式)

数据特征

动作 (action)

• 类型: float32
• 维度: 6维
• 字段: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 类型: float32
• 维度: 6维
• 字段: 与动作字段相同（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）

图像观测

• 顶部相机 (observation.images.top): 分辨率为480x640x3，视频格式AV1，30 fps
• 腕部相机 (observation.images.wrist): 分辨率为480x640x3，视频格式AV1，30 fps
• 两个相机均非深度图

其他特征

• timestamp: float32类型，1维
• frame_index: int64类型，1维
• episode_index: int64类型，1维
• index: int64类型，1维
• task_index: int64类型，1维

数据集配置

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet
• 帧率: 30 fps
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 机器人类型: so_follower
• 数据版本: v3.0

任务描述

根据数据集名称推断，该数据集包含的任务是将红色立方体从初始位置移动到目标位置（move the red cube from...），采用crop256分辨率的图像输入，训练步数为9500步。