autoresearch_vibepi_000047_cucumber_grab

一个LeRobot机器人数据集，在vibeboard_follower_tilt机械臂上记录的，任务为操作。每个帧包含命令的动作（action）和观察到的关节位置（observation.state），以及原始数据集中的摄像头视图（但本版本未包含视频）。共有1个episode，54帧，采样率20fps。A LeRobot robot dataset recorded on a vibeboard_follower_tilt arm, task is manipulation. Each frame contains commanded action and observed joint positions (observation.state), as well as camera views from the original dataset (but videos are not included in this version). There are 1 episode, 54 frames, with a sampling rate of 20fps.

原始信息汇总

数据集概述：autoresearch_vibepi_000047_cucumber_grab

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：tsfile、timeseries、time-series、LeRobot、robotics、format:tsfile
• 数据规模：n<1K
• 来源数据集：VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000047-cucumber-grab（原始链接）
• 作者/发布者：VibeCuisine

数据集内容

• 格式：Apache TsFile（时序数据格式）
• 机器人平台：vibeboard_follower_tilt 机械臂
• 任务：操作任务（manipulation）
• 数据构成：
  • 回合数：1
  • 总帧数：54
  • 采样率：20 fps
  • 任务名称：manipulation（对应任务索引0）
• 数据内容：每帧包含命令动作（action）和观测到的关节位置（observation.state）。原始数据集中的摄像头视频未包含在此版本中。

数据模式（TsFile结构）

• 所有回合共享一个TsFile文件，使用 episode_index 和 task_index 作为TAG列，可通过 WHERE episode_index = N 查询单个回合。
• 时间列（Time）：INT64，毫秒为单位，计算公式为 round(timestamp * 1000)。
• TAG列：
  • episode_index（设备维度）
  • task_index（设备维度）
• 测量列（measurements）：
  • episode_index（INT64）
  • task_index（INT64）
  • frame_index（INT64）
  • sample_index（INT64）
  • observation_state_0 至 observation_state_6（FLOAT）：观测到的关节位置，分别对应：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos、tilt.pos
  • action_0 至 action_6（FLOAT）：命令关节位置，分别对应：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos、tilt.pos

使用方法

• 安装依赖：需要安装 Apache TsFile Python SDK，命令为 pip install tsfile。
• 读取文件示例：使用 TsFileReader 读取TsFile文件，可获取表结构、列名，并可按字段查询数据。
• 注意事项：此版本不包含摄像头视频数据，如需视频请访问原始数据集。