autoresearch_vibepi_000086_cucumber_grab
收藏资源简介：
这是一个LeRobot机器人数据集，记录在vibeboard_follower_tilt机械臂上，执行操作任务。数据集包含1个episode，共191帧，采样率为20帧每秒。每个帧包含命令的动作和观察到的关节位置，以及原始数据集中的摄像头视图（但此转换版本未包含视频）。数据以Apache TsFile格式存储，包含多个测量列，如动作和观察状态的7个关节值（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, tilt.pos）。来源数据集为VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000086-cucumber-grab，许可证为Apache-2.0。
This is a LeRobot robot dataset recorded on the vibeboard_follower_tilt robotic arm, performing an operation task. The dataset contains 1 episode with 191 frames, sampled at 20 Hz. Each frame includes commanded actions and observed joint positions, as well as camera views from the original dataset (though this converted version does not include video). Data is stored in Apache TsFile format, containing multiple measurement columns such as 7 joint values for actions and observation states (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, tilt.pos). The source dataset is VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000086-cucumber-grab, licensed under Apache-2.0.
数据集详情：autoresearch_vibepi_000086_cucumber_grab
基本信息
- 数据集名称: autoresearch_vibepi_000086_cucumber_grab
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人操作（Robotics）
- 数据格式: TsFile（Apache TsFile 格式）
- 数据规模: 少于 1K 条记录
- 原始数据集: VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000086-cucumber-grab（由 VibeCuisine 发布）
数据集概述
本数据集是 LeRobot 机器人数据集，在 vibeboard_follower_tilt 机械臂上录制，任务内容为操作（manipulation）。每一帧包含指令 action、观察到的 observation.state 关节位置，原始数据中同时包含相机视角视频（但本数据集中未包含视频文件）。
关键统计
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 回合数 | 1 |
| 帧数 | 191 |
| 采样率 | 20 fps |
| 任务列表 | 0 — "manipulation" |
数据结构（TsFile Schema）
所有回合共享一个 TsFile 文件，其中 episode_index 和 task_index 作为 TAG 列，可通过 WHERE episode_index = N 查询单个回合。
列说明
- Time（INT64, 毫秒）— 由
timestamp列乘以 1000 计算而来，原始timestamp列已移除（其值等于 Time/1000）。 - episode_index（TAG）— 设备维度
- task_index（TAG）— 设备维度
- episode_index（INT64）— 测量量
- task_index（INT64）— 测量量
- frame_index（INT64）— 测量量
- sample_index（INT64）— 测量量
- observation_state_0 ~ observation_state_6（FLOAT）— 观测值（关节位置），对应关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, tilt.pos
- action_0 ~ action_6（FLOAT）— 动作值（指令关节），对应关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, tilt.pos
使用方式
需安装 Apache TsFile Python SDK（pip install tsfile），可通过 TsFileReader 读取文件。具体读取代码示例请参考数据集文档。
重要说明
- 相机视频不包含在本数据集中；
- 若需访问原始完整数据（含视频），请查看原始数据集页面；
- 数据集作者/发布方：VibeCuisine。
