ki_task_22_bi_0

该数据集由LeRobot创建，是一个专注于双手机器人（bi_so_follower）交互任务的机器人数据集。它包含70个episodes，总计58,833帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作和观测：动作由12个关节位置组成（如左肩平移、左肩提升等）；观测包括状态（12个关节位置）和来自三个摄像头的视频图像（左前、左腕、右腕），视频分辨率为360x640，3通道。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，所有数据仅用于训练分割。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：ki_task_22_bi_0
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

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数据集结构

• 机器人类型：bi_so_follower
• 总轮数（Episodes）：70
• 总帧数（Frames）：58,833
• 总任务数：1
• 块大小（Chunk Size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：仅训练集（Train），包含第0至69轮

文件路径格式：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	机器人的动作指令，包含左右臂各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	(12,)	机器人观测状态，与动作特征对应的12个关节位置
observation.images.left_front	video	(360, 640, 3)	左前方摄像头视频，H.264编码，30 FPS，无音频
observation.images.left_wrist	video	(360, 640, 3)	左手腕摄像头视频，H.264编码，30 FPS，无音频
observation.images.right_wrist	video	(360, 640, 3)	右手腕摄像头视频，H.264编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轮次索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关节名称明细（共12个）：

• left_shoulder_pan.pos、left_shoulder_lift.pos、left_elbow_flex.pos、left_wrist_flex.pos、left_wrist_roll.pos、left_gripper.pos
• right_shoulder_pan.pos、right_shoulder_lift.pos、right_elbow_flex.pos、right_wrist_flex.pos、right_wrist_roll.pos、right_gripper.pos

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补充信息

• 代码库版本：v3.0
• 引用信息：BibTeX 引用暂缺（[More Information Needed]）