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这是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含3个总episodes和5379个总frames，数据以parquet格式存储。特征包括动作（由6个关节位置组成：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、观测图像（来自前置摄像头的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码，非深度图），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB），许可证为Apache-2.0。

This is a robot dataset created using the LeRobot tool, primarily for robot control tasks. The dataset contains 3 total episodes and 5379 total frames, stored in parquet format. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), observation states (the same 6 joint positions), observation images (front camera video with a resolution of 480x640, 30fps, AV1 encoded, not depth maps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, with a total dataset size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集配置: 默认配置，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 可视化: 可通过 可视化空间 查看。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 3
• 总帧数: 5379
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

• action: 6维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。
• observation.state: 6维浮点数组，与 action 相同的关节位置信息。
• observation.images.front: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp: 浮点数时间戳（1维）。
• frame_index: 整数帧索引（1维）。
• episode_index: 整数集索引（1维）。
• index: 整数索引（1维）。
• task_index: 整数任务索引（1维）。

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分 (Splits)

• 训练集 (train): 索引 0 到 2（共 3 集）

引用

• BibTeX: 暂无提供。