teleop_fruit_packing

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集。具体任务为水果包装（teleop_fruit_packing），使用xarm7机器人。数据集包含100个episode，共57645帧，每个episode包含30fps的观察和动作序列。观察包括8维关节状态（关节1-7和夹爪）以及两个摄像头图像（前摄像头和腕部摄像头，分辨率480x640，AV1编码，30fps，RGB三通道）。动作同样为8维关节控制指令。数据集被划分为训练集（0到100个episode），没有测试集。This dataset was created using LeRobot and is a robot manipulation dataset. The specific task is fruit packing (teleop_fruit_packing) using an xarm7 robot. The dataset contains 100 episodes with a total of 57,645 frames, each episode includes observation and action sequences at 30 fps. Observations consist of 8-dimensional joint states (joints 1-7 and gripper) and two camera images (front camera and wrist camera, resolution 480x640, AV1 encoding, 30 fps, RGB three channels). Actions are also 8-dimensional joint control commands. The dataset is split into training set (episodes 0 to 100), with no test set.

原始信息汇总

数据集概述

teleop_fruit_packing 是一个用于机器人遥操作水果包装任务的机器人数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术 (Robotics)
• 机器人类型：xArm7 机械臂
• 数据规模：包含 100 条示范轨迹，共 57,645 帧（约 32 分钟），数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 采集频率：30 FPS

数据划分

• 训练集：全部 100 条样本（100% 用于训练）

数据特征

每条轨迹包含：

• 观测状态 (observation.state)：8 维向量，包含 7 个关节角度和 1 个夹爪状态，数据类型为 float32
• 动作 (action)：8 维向量，与观测状态对应，包含 7 个关节角度和 1 个夹爪控制指令
• 图像观测：包含两个摄像头视角，分辨率均为 480x640x3（高 x 宽 x 通道）：
  • 前摄像头 (front_cam)：AV1 编码视频，30 FPS
  • 腕部摄像头 (wrist_cam)：AV1 编码视频，30 FPS
• 辅助信息：时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、轨迹索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)

任务

• 该数据集仅包含一个任务：水果包装 (Fruit Packing)

数据可视化

您可以通过 LeRobot 提供的可视化工具在线预览该数据集。