rollout_dagger_bi_so101_ffp_20260614_033416

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dagger_bi_so101_ffp_20260614_033416
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 总片段数: 1
• 总帧数: 3069
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 60
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征说明

数据集包含以下特征，每个特征均具有指定的数据类型和形状：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[12]	机器人12个关节的状态（位置），包括左右肩、肘、腕、夹爪
observation.images.left_camera1	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头1视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，60fps
observation.images.left_camera3	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头3视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，60fps
observation.images.left_camera4	video	[240, 320, 3]	左侧摄像头4视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，60fps
observation.images.right_camera2	video	[240, 320, 3]	右侧摄像头2视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，60fps
action	float32	[12]	机器人动作（12个关节位置）
intervention	bool	[1]	是否人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务序号

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用说明

• BibTeX: 当前需要更多信息 ([More Information Needed])