record-test_20260617_152525
收藏Hugging Face2026-06-17 更新2026-06-17 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建，专为机器人学任务设计。数据集包含UR机器人的动作控制数据（如肩部、肘部、腕部等7个关节的控制信号）和观测数据，包括关节状态和两个视觉视频流（手腕和侧面视角，分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据以Parquet格式存储，总共有1个任务、1个片段和1186帧，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习、控制算法开发和视觉-动作映射研究。
提供机构：
zjandaman创建时间：
2026-06-17
原始信息汇总
数据集概述
- 名称：record-test_20260617_152525
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数：1
- 总帧数：1186
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据格式：采用 Parquet 文件存储数据，视频以 MP4 格式存储
- 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据集拆分：仅包含训练集（train: 0:1）
- 机器人类型：UR（Universal Robots）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 包含7个关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部、腕部1-3、夹爪） |
| observation.state | float32 | [7] | 与动作相同的7个关节状态 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频（高度480、宽度640、3通道），AV1编码，30 FPS |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧面摄像头视频（参数同上） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
其他信息
- 主页：未提供
- 论文：未提供
- 引用：未提供 BibTeX 引用
