rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_0_1kHz_checkpoint_10_000_20260603_111426

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含11个episodes和6453帧数据。数据集结构包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和手腕摄像头图像（480x640x3）、左触觉频谱图（224x224x3）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps，机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据集用于训练和评估机器人控制任务，支持视觉和触觉感知。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 11 episodes and 6453 frames of data. The dataset structure includes actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), top and wrist camera images (480x640x3), left tactile spectrogram (224x224x3), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other features. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, a frame rate of 30fps, and robot type so101_follower_dragontactile. The dataset is used for training and evaluating robot control tasks, supporting visual and tactile perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_0_1kHz_checkpoint_10_000_20260603_111426
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

基础信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 11
• 总帧数: 6453
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6个关节位置，作为观测状态
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.left_tactile_spectrogram	video	[224, 224, 3]	左侧触觉谱图视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 11个片段 (索引 0:11)

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4