_20260909_203557

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：_20260909_203557
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Voyager466920/_20260909_203557
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 相关工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建，可在线可视化。可视化地址为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Voyager466920/_20260909_203557

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数据集规模

• 总周期数（Episodes）：20
• 总帧数：17,354
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 训练集划分：全部 20 个周期用于训练

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数据存储结构

• 数据文件格式：Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块约 1000 个样本
• 数据类型：动作、状态、图像、时间戳、帧索引、周期索引、任务索引等字段均以结构化格式存储

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数据特征与传感器信息

• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower（具备肩部、肘部、腕部及夹爪等多自由度）
• 动作与状态特征：包含 6 个关节的位置信息，具体为肩旋转、肩升降、肘弯曲、腕弯曲、腕旋转和夹爪位置
• 图像传感器：
  • 顶部摄像头（observation.images.top）
  • 腕部摄像头（observation.images.wrist）
  • 分辨率均为 480 × 640，3 通道（RGB）
  • 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p
  • 视频帧率：30 FPS
• 附加字段：timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等用于数据索引与时间同步

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其他说明

• 该数据集未提供论文或主页信息。
• 引用信息暂不可用，BibTeX 内容未给出。