lekiwi_spin_cycle

一个基于LeRobot的机器人操控数据集，包含100个episodes的lekiwi_client机器人旋转周期任务，采样率为30fps，数据以Apache TsFile格式存储，包含动作（action）和观察状态（observation.state）的时间序列，不包含相机视频流，可通过episode_index和frame_index与原始视频数据集关联。A robot manipulation dataset based on LeRobot, containing 100 episodes of the lekiwi_client robot rotation cycle task, sampled at 30fps. Data is stored in Apache TsFile format, including time series of actions and observation states (observation.state). It does not contain camera video streams, but can be associated with the original video dataset via episode_index and frame_index.

原始信息汇总

lekiwi_spin_cycle 数据集总结

基本信息

• 任务类型：机器人操作（Robotics）
• 所属框架：LeRobot
• 数据模态：时间序列（Timeseries）
• 格式：Apache TsFile（.tsfile）
• 标签：lekiwi、so101、遥操作（teleoperation）、洗衣（laundry）
• 作者/发布者：Waffle0829

数据来源

• 本数据集是原始数据集 Waffle0829/lekiwi_spin_cycle 的 TsFile 版本
• 原始数据集中包含的视频流（videos/ 目录）不包含在本数据集中，需要通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行关联
• 原始数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Waffle0829/lekiwi_spin_cycle

数据规模与采集参数

• 机器人平台：lekiwi_client
• 总episode数：100
• 采样频率：30 fps
• 数据划分：仅包含一个 train 分割

TsFile 数据结构

时间轴

• Time（INT64，毫秒）：为 round(timestamp * 1000)；原始 timestamp 列（秒）因与 Time/1000 相等而被移除
• episode_index（TAG）与 task_index（TAG）：用于标识设备维度，可通过 WHERE episode_index = <n> 查询指定episode

帧信息字段（FIELD）

• frame_index（INT64）
• sample_index（INT64，源自原始数据的 index）

向量列（单精度FLOAT）

• action：action_0 至 action_8（共9维）
• observation.state：observation_state_0 至 observation_state_8（共9维）
• 原始列名中的 . 被替换为 _，并追加元素索引

使用说明

• 可通过 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件
• 数据集中数值型状态/动作序列完整，可与原始视频通过 episode_index + frame_index 进行关联

许可协议

• 许可证：未声明（not declared）