so101_cubecup_mixed
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含20个episode，共5879帧数据，涵盖2个任务。数据特征包括：6自由度机械臂的关节位置动作控制（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、相同的关节位置观测状态、前摄像头RGB视频观测（分辨率为480x640，帧率为30fps）、时间戳、帧索引和episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 20 episodes, totaling 5879 frames of data, covering 2 tasks. Data features include: 6-degree-of-freedom robotic arm joint position action control (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), corresponding joint position observation states, front camera RGB video observations (resolution 480x640, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, etc. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, suitable for robot learning and control tasks.
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集名称：so101_cubecup_mixed
数据集描述
该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含2个任务，共20个片段（episodes），总帧数为5879帧。数据集的帧率为30 FPS，数据文件总大小约为100 MB，视频文件总大小约为200 MB。
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 数据拆分：训练集（train）包含全部20个片段（索引0至19）
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000（chunks_size）
特征（Features）
数据集中包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作数据，包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态观测数据，字段与action相同 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
