franka_push_3_cubes_20260803_092247

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：franka_push_3_cubes_20260803_092247

基本信息

• 数据集名称: franka_push_3_cubes_20260803_092247
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 2242
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 数据集划分: 训练集包含全部6个片段 (train: 0:6)

机器人类型

• 机器人型号: franka_panda_kinesthetic（Franka Panda 机器人的运动示教模式）

数据特征 (Features)

1. 动作数据 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 29 维
• 包含内容:
  • Panda 机器人 7 个关节的位置和速度 (panda_joint1-7.pos / .vel)
  • 两个手指的位置 (finger1.pos, finger2.pos)
  • 末端执行器的位置、姿态（四元数）和线速度、角速度 (ee.x/.y/.z, ee.qx/.qy/.qz/.qw, ee.vx/.vy/.vz, ee.vwx/.vwy/.vwz)

2. 状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 29 维
• 包含内容: 与动作数据相同，包括关节位置/速度、手指位置、末端执行器位姿与速度信息

3. 图像观测 (observation.images)

图像名称	分辨率	通道数	编码格式
overview (俯视图)	480×640	3	AV1 视频编码
wrist (腕部)	480×640	3	AV1 视频编码
wrist_depth (腕部深度)	480×640	3	AV1 视频编码

• 所有图像均为视频类型数据，采用 AV1 编码，色彩格式为 yuv420p，帧率 10 FPS
• 深度图标记为 false

4. 其他元数据特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

任务描述

该数据集包含 1 个任务，内容为 Franka Panda 机器人推动 3 个立方体（由数据集名称 "franka_push_3_cubes" 推断），数据采集方式为运动示教（kinesthetic teaching）。