shelf_picking_mustard

该数据集是一个机器人学数据集，专为机器人操作任务设计，使用LeRobot框架创建。它包含13个总episodes和1493个总frames，数据以10 fps的帧率采集。数据集结构包括动作和观察特征：动作由8个浮点数值组成，代表关节0到6以及夹爪控制；观察状态同样包括8个关节状态。此外，数据集提供多摄像头视频观察，包括手腕摄像头和两个侧面摄像头，每个视频的分辨率为224x224像素、3通道彩色，以h264编码和yuv420p像素格式存储。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为gello，任务类别为单一任务，适用于训练目的。许可证为Apache 2.0。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：shelf_picking_mustard
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：gello
• 帧率 (FPS)：10
• 总片段数：13
• 总帧数：1493
• 总任务数：1
• 数据划分：仅训练集（片段 0 至 12）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(8,)	关节动作（joint_0 至 joint_6 及 gripper）
observation.state	float32	(8,)	机器人关节状态（joint_0 至 joint_6 及 gripper）
observation.images.wrist_camera	video	(224, 224, 3)	腕部摄像头图像，H.264 编码，10 FPS
observation.images.side_1_camera	video	(224, 224, 3)	侧面摄像头1图像，H.264 编码，10 FPS
observation.images.side_2_camera	video	(224, 224, 3)	侧面摄像头2图像，H.264 编码，10 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据文件：Parquet 格式，存放于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存放于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据文件大小：100 MB
• 总视频文件大小：200 MB

引用

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