green-fresh-100
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含100个任务片段（episodes），共40697帧。数据特征包括动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、两个摄像头图像（手腕视角和场景视角，分辨率480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，任务类别为机器人学（robotics）。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 100 task episodes with a total of 40,697 frames. Data features include actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), two camera images (wrist view and scene view, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, and the task category is robotics. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集详情：jayp132/green-fresh-100
基本信息
- 数据集名称：green-fresh-100
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集大小：数据文件约100MB，视频文件约200MB
数据集概述
该数据集由 LeRobot 框架创建，共包含 100个演示片段（episodes）、40,697帧 和 1个任务类型。数据以Parquet格式存储，路径模式为 data/*/*.parquet。
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征类型 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 六维机械臂动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 六维观测状态（与动作维度相同） |
| observation.images.wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（高度480、宽度640、3通道） |
| observation.images.scene | 视频 | [480, 640, 3] | 场景摄像头图像（高度480、宽度640、3通道） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 总体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频细节
- 视频分辨率：480×640
- 视频帧率：30 FPS
- 视频编码：AV1（codec: av1）
- 像素格式：yuv420p
- 无音频
机器人配置
- 机器人类型：so_follower
- 动作和状态维度：6维（包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）
数据集划分
- 训练集（train）：0:100（即全部100个片段均用于训练）
数据集结构
图像采用视频形式存储（MP4格式，路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4），其余标量数据存储于Parquet文件中，每个chunk包含1000帧。
引用信息
暂无可用引用信息（BibTeX待补充）。
