areumii-real-pickplace-v2-greenleft_20260905_191459
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：areumii-real-pickplace-v2-greenleft_20260905_191459
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据规模
- 总片段数（Total Episodes）：10
- 总帧数（Total Frames）：7,299
- 总任务数（Total Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样率（FPS）：30 Hz
- 分割设置：训练集（train）包含全部 10 个片段
机器人类型
- 机器人型号：areumii（双臂机器人的运动数据）
数据特征结构
动作数据（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：16 维
- 包含的关节变量：
- 左臂：肩关节（俯仰、横滚、偏航）、肘关节、腕关节（横滚、偏航、俯仰）、夹爪
- 右臂：肩关节（俯仰、横滚、偏航）、肘关节、腕关节（横滚、偏航、俯仰）、夹爪
状态观测（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：16 维
- 关节变量名称与动作数据完全一致，表示机器人当前状态
图像观测（Observation Images）
| 摄像头视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| 头部摄像头（head） | 360×640×3 | AV1 | 30 FPS |
| 左腕摄像头（left_wrist） | 180×320×3 | AV1 | 30 FPS |
| 右腕摄像头（right_wrist） | 180×320×3 | AV1 | 30 FPS |
辅助元数据
- 时间戳（timestamp）：float32，一维
- 帧索引（frame_index）：int64，一维
- 片段索引（episode_index）：int64，一维
- 数据索引（index）：int64，一维
- 任务索引（task_index）：int64，一维
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1,000
引用信息
该数据集的引用信息（BibTeX）暂无提供。
