OpenArm_grab_sth_20260818_163458

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 OpenArm_grab_sth_20260818_163458，是一个面向机器人操作任务的数据集，由LeRobot框架创建并托管在Hugging Face平台上。数据集主要记录了一台OpenArm机器人执行抓取动作（grab）的演示数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 相关标签：LeRobot
• 机器人类型：openarm_follower
• 采样频率：30 FPS

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：22,440
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据划分：全部30个回合用于训练（train），无独立验证或测试集
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	机器人动作数据，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[8]	机器人状态观测，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.front	video	480×640×3	前置摄像头视频流，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	480×848×3	右腕部摄像头视频流，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

action 和 observation.state 均包含8维数据，具体为：

• joint_1.pos 至 joint_7.pos：7个关节的位置信息
• gripper.pos：夹爪的位置信息

数据存储格式

• 结构化数据：以Parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个chunk包含1000帧数据
• 视频数据：以MP4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，采用H.264编码

使用说明

该数据集可通过LeRobot可视化工具进行查看，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pengli3/OpenArm_grab_sth_20260818_163458

引用信息

该数据集目前暂无可用的BibTeX引用格式。