record-test_20260809_160202

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：record-test_20260809_160202
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术
• 数据集结构：Parquet 和视频文件

数据规模

• 总回合数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：900
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4）
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：包含全部数据，划分比例为 0:1

特征信息

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 含义：肩部水平转动、肩部垂直转动、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 含义：与动作特征相同，对应机械臂各关节的位置

观测图像（Observation Image）

• 相机视角：前视（front）
• 分辨率：480 × 640 × 3（高、宽、通道）
• 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 包含音频：否

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，维度1
• 帧索引（frame_index）：int64，维度1
• 回合索引（episode_index）：int64，维度1
• 主索引（index）：int64，维度1
• 任务索引（task_index）：int64，维度1

机器人类型

• 机器人型号：SO-ARM 从动臂（so_follower）

文件路径结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

可视化

• 该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行查看，访问链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Flowership/record-test_20260809_160202