so101_visual_prompt_gate50_middle_v2_20260617_194153

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和模仿任务。数据集包含50个训练episodes，总计22,344帧，数据来自so_follower机器人类型。主要特征包括：动作数据（包含6个关节位置，如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观察状态（与动作相同的6个关节位置），以及两个摄像头视频观察——手腕摄像头和前置摄像头，均以30fps录制，分辨率为480x640，编码为h264格式。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。该数据集适用于机器人控制、视觉模仿和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_visual_prompt_gate50_middle_v2_20260617_194153
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：50
• 总帧数：22,344
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：
  • 训练集：片段 0 至 49（共 50 个片段）

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维状态：与动作相同的关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频，分辨率 480x640，H.264 编码，RGB 3 通道，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，H.264 编码，RGB 3 通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000 帧/块

可视化

可以通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集。