so100_playx

这是一个在so100机械臂上录制的LeRobot机器人数据集。任务包括：将红色盒子移动到区域1；将红色盒子移动到区域2；将红色盒子移动到初始位置；将蓝色盒子移动到区域1；将蓝色盒子移动到区域2；将蓝色盒子移动到初始位置；将黄色盒子移动到区域1；将黄色盒子移动到区域2；将黄色盒子移动到初始位置。每一帧包含命令动作和观测到的关节位置，以及原始数据集中的摄像头视图（以视频形式存储）。数据集包含85个episodes，共52,317帧，采样率为30fps，共9个任务。This is a LeRobot robot dataset recorded on a so100 robotic arm. The tasks include: moving the red box to area 1; moving the red box to area 2; moving the red box to the initial position; moving the blue box to area 1; moving the blue box to area 2; moving the blue box to the initial position; moving the yellow box to area 1; moving the yellow box to area 2; moving the yellow box to the initial position. Each frame contains command actions, observed joint positions, and camera views from the original dataset (stored as videos). The dataset contains 85 episodes, 52,317 frames, a sampling rate of 30fps, and 9 tasks.

原始信息汇总

so100_playx (TsFile) 数据集详情

基本信息

• 数据集名称：so100_playx (TsFile)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 数据规模：10K < n < 100K
• 数据集类型：时间序列数据（Timeseries），格式为 TsFile
• 原始数据集：基于 baptiste-04/so100_playX 的 Apache TsFile 版本转换而来

数据集内容概述

该数据集记录于 so100 机械臂上，属于 LeRobot 机器人数据集。数据集中包含 9 个任务，每个任务涉及将不同颜色的箱子移动到指定区域或位置：

• 移动红色箱子到区域1
• 移动红色箱子到区域2
• 移动红色箱子到原位
• 移动蓝色箱子到区域1
• 移动蓝色箱子到区域2
• 移动蓝色箱子到原位
• 移动黄色箱子到区域1
• 移动黄色箱子到区域2
• 移动黄色箱子到原位

注意：原始数据集中的相机视频并未包含在此 TsFile 版本中。

数据统计

• 回合数（Episodes）：85
• 帧数（Frames）：52,317
• 采样率：30 fps
• 任务数：9

数据结构（TsFile Schema）

所有回合共享一个 TsFile 文件，其中 episode_index 和 task_index 作为 TAG 列，可通过 WHERE episode_index = N 查询单个回合。

主要列说明：

• Time：INT64 类型，单位为毫秒（ms），值等于 timestamp * 1000 的四舍五入结果
• episode_index（TAG）：设备维度标识
• task_index（TAG）：设备维度标识
• 测量列（Measurement）：包含 episode_index、task_index、frame_index、sample_index 以及以下向量类型数据的扁平化列：
  • action_0 至 action_5（FLOAT）：命令关节位置，对应关节依次为：main_shoulder_pan、main_shoulder_lift、main_elbow_flex、main_wrist_flex、main_wrist_roll、main_gripper
  • observation_state_0 至 observation_state_5（FLOAT）：观测关节位置，对应关节依次为：main_shoulder_pan、main_shoulder_lift、main_elbow_flex、main_wrist_flex、main_wrist_roll、main_gripper

使用方法

需安装 Apache TsFile Python SDK（通过 pip install tsfile 安装），然后使用 TsFileReader 读取转换后的文件。可参考提供的 Python 示例代码进行表格模式查看、列信息获取及数据查询操作。

来源信息

• 原始数据集：baptiste-04/so100_playX
• 作者/发布者：baptiste-04
• 许可证：Apache-2.0