eval_act-wiping_06_unsaturated_6d_120k

该数据集用于评估已训练的ACT白板擦拭策略的性能。数据包含30个自主擦除的片段（episode），每个片段在白板上不同位置和形状的标记上进行擦除操作。机器人是自定义机械臂，数据包括动作（位置、方向、刚度、夹爪等）、观测状态（位置、方向、夹爪力、物体检测等）、两个摄像头（腕部RGB和后部RGB）的每秒50帧视频、环境状态（力/扭矩传感器读数）以及时间戳、帧索引等元数据。所有数据均为部署测试，不用于训练或验证。This dataset is used to evaluate the performance of a trained ACT whiteboard wiping strategy. It contains 30 autonomous wiping episodes, each performing wiping operations on marks of different positions and shapes on a whiteboard. The robot is a custom robotic arm. The data includes actions (position, orientation, stiffness, gripper, etc.), observation states (position, orientation, gripper force, object detection, etc.), 50 fps videos from two cameras (wrist RGB and rear RGB), environmental states (force/torque sensor readings), and metadata such as timestamps and frame indices. All data are from deployment tests and are not used for training or validation.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act-wiping_06_unsaturated_6d_120k
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 75,028
• 任务数量: 1
• 帧率: 50 FPS
• 数据文件大小: 20 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/验证划分: 全部30个片段用于训练（train: "0:30"）

机器人平台

• 机器人类型: 自定义机械臂（custom_manipulator）
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作特征（Action）

• 维度: 16维（float32）
• 包含: 位置坐标（x, y, z）、六维方向表示（orientation_6d）、六个维度的刚度参数（stiffness）、夹爪控制（gripper）

状态观测（Observation.state）

• 维度: 12维（float32）
• 包含: 位置坐标、六维方向表示、夹爪状态、夹爪力、物体检测标志

视觉观测（Observation.images）

• 两个摄像头:
  • wrist_rgb: 腕部RGB摄像头
  • behind_rgb: 后方RGB摄像头
• 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式: H.264，YUV420P，50 FPS

环境状态（Observation.environment_state）

• 维度: 6维（float32）
• 包含: 力/力矩传感器数据（ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz）

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据集用途

该数据集专门用于评估训练好的ACT白板擦拭策略（ACT whiteboard-wiping policy），属于部署测试（deployment_test）数据，不应用于训练或验证。

实验协议

• 策略模式: 全自主（autonomous）
• 固定条件: 相同机器人硬件、相同橡皮擦和抓取方式、相同相机安装和标定、相同白板、相同标记类型/颜色、相同控制频率和策略设置
• 每片段前: 重置机器人到指定起始位置、绘制指定标记、在策略执行前开始所有记录
• 片段进行中: 自主运行策略，除安全需要外不辅助，不重新调整场景
• 片段结束后: 记录成功或失败、估计标记移除比例、记录接触丢失、碰撞、干预和失败模式

成功标准

• 主要标准: 至少90%的目标标记被移除，且机器人安全缩回（无危险接触）
• 次要标准: 无人工干预、无碰撞、无持续非预期接触丢失、无提前终止

失败模式

包括: 错过标记、部分覆盖、接触丢失、力过大、振荡/抖动、擦错区域、提前缩回、缩回失败、碰撞、停滞、相机/传感器故障、安全干预、其他

实验设计

每个片段包含预设的标记类型和位置，涵盖:

• 标记类型: 小方块、不规则涂鸦、宽矩形、垂直线、水平线等
• 标记尺寸: 小、中、大
• 标记位置: 白板不同区域（通过归一化坐标x, y指定）

每个片段的记录包含计划信息、结果字段（成功与否、标记移除比例、干预情况等）和调试信息（策略检查点、推理延迟、丢帧情况等），这些字段在记录时填充。