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该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot、robotics、LeLab
• 数据集结构: 使用LeRobot创建，包含meta/info.json文件，详细描述了数据特征。
• 数据详情:
  • 总片段 (Episodes): 5
  • 总帧数 (Frames): 3921
  • 总任务 (Tasks): 1
  • 帧率 (FPS): 30
  • 机器人类型: so_follower
  • 数据分割: 训练集 (train) 包含全部5个片段
• 特征 (Features):
  • 动作 (action): 6维float32向量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置。
  • 状态观测 (observation.state): 6维float32向量，同样描述关节位置。
  • 图像观测 (observation.images): 两个摄像头（cam_head和cam_right），每个提供480x640x3的AV1编码视频，帧率30fps。
  • 时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引: 各为对应数据类型（float32或int64），形状为[1]。
• 文件布局:
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 数据文件大小: 约100 MB
  • 视频文件大小: 约200 MB
• 引用: 无具体引用信息（标记为[More Information Needed]）