record-test-merged_20260710_185957

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，包含6个任务，总帧数为2823，帧率为30fps。特征包括动作和观察：动作和状态观察均包含6个浮点数，分别对应机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察部分还包括来自前摄像头和腕部摄像头的视频数据，分辨率为720x1280，3通道，编码为av1。此外，数据集包含时间戳、帧索引、任务索引和回合索引等信息。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 6 tasks with a total of 2823 frames at a frame rate of 30fps. Features include action and observation: both action and state observation consist of 6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation also includes video data from a front camera and a wrist camera with a resolution of 720x1280, 3 channels, encoded as av1. Additionally, the dataset contains information such as timestamps, frame indices, task indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: record-test-merged_20260710_185957
• 创建者: Mahesh233 (通过Hugging Face ID标识)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集结构

数据集遵循LeRobot v3.0代码库标准，包含以下信息：

• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 2823
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 数据划分: 全部6个片段用于训练 (train: "0:6")

包含的特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂6个关节位置指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	(6,)	机械臂6个关节位置观测 (与action名称一致)
observation.images.front	视频 (AV1编码)	(720, 1280, 3)	前方视角摄像头图像，分辨率720x1280，RGB，30 FPS，AV1编码，YUV420P像素格式
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	(720, 1280, 3)	腕部视角摄像头图像，分辨率720x1280，RGB，30 FPS，AV1编码，YUV420P像素格式
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引 (共1个任务)

数据集用途

• 用于机器人模仿学习、行为克隆等任务。
• 包含6个演示片段，每个片段包含机械臂关节状态、前方摄像头视频、腕部摄像头视频以及对应的动作指令。