taccap-g1-insert-hook-assembly-0827

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

数据集概览

该数据集名为 taccap-g1-insert-hook-assembly-0827，由 TacVerse 发布，主要用于机器人领域的示教学习（Imitation Learning）任务。它是通过 LeRobot 框架创建的，包含机器人执行"插入钩子装配"任务的操作数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
• 数据格式：Parquet（数据）、MP4（视频）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：299
• 总帧数：644,757
• 任务数量：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据切块大小：1000
• 训练/测试划分：训练集包含全部299个片段，无独立测试集

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

20维的浮点数组，包含：

• 左/右机械臂TCP（工具中心点）的6D位姿（位置x/y/z和旋转r1-r6）
• 左/右夹爪位置（gripper position）

视觉观测（Observation Images）

包含6个视频流，均为H.264编码，30 FPS：

• 左/右腕部相机：分辨率480×640
• 左/右触觉传感器（各两个视角，left/right）：分辨率400×700，共4个触觉图像流

其他特征

• timestamp（时间戳）：float32
• frame_index（帧索引）：int64
• episode_index（片段索引）：int64
• index：int64
• task_index（任务索引）：int64

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用方式

该数据集引用自 XenseRobotics Team 的 LeRobot-Xense 项目：

@misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }