franka_orange_cube_V2_20260727_130905
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含使用Franka Panda机器人进行动力学操作收集的数据。数据集总计5个episodes和1604帧，以每秒14帧的速率记录。特征包括：动作向量（29维，涵盖7个关节的位置和速度、手指位置、末端执行器位置/四元数朝向、线速度和角速度）、状态观测（与动作相同的29维向量）、手腕RGB图像和深度视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码）。数据存储为parquet和mp4格式，总数据大小约100MB，视频文件约200MB。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，适用于训练机器人控制模型。
This dataset was created by LeRobot and focuses on robotics tasks, containing data collected from dynamic manipulation using a Franka Panda robot. It consists of 5 episodes and 1604 frames, recorded at 14fps. Features include: action vectors (29-dimensional, covering joint positions and velocities for 7 joints, finger positions, end-effector position/quaternion orientation, linear and angular velocities), state observations (same 29-dimensional vector as actions), wrist RGB images and depth videos (resolution 480x640, 3 channels, AV1 encoding). Data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of approximately 100MB and video files around 200MB. The robot type is franka_panda_kinesthetic, suitable for training robot control models.
数据集概述
- 名称：
Fransece/franka_orange_cube_V2_20260727_130905 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 版本：v3.0
- 帧率：14 FPS
- 总片段数：5 个片段
- 总帧数：1604 帧
- 总任务数：1 个任务
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：
franka_panda_kinesthetic - 数据划分：训练集包含全部5个片段（索引0:5）
特征列表
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明（字段名称） |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (29,) | 包含7个关节位置/速度、2个手指位置、末端执行器位姿/速度 |
observation.state |
float32 | (29,) | 包含与 action 相同的29个状态字段 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部RGB图像，AV1编码，14 FPS |
observation.images.wrist_depth |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部深度图（3通道，非深度地图格式），AV1编码，14 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作 / 状态字段名称（29维）
panda_joint1.pos~panda_joint7.pos：关节位置panda_joint1.vel~panda_joint7.vel：关节速度finger1.pos,finger2.pos：手指位置ee.x,ee.y,ee.z：末端执行器位置ee.qx,ee.qy,ee.qz,ee.qw：末端执行器四元数ee.vx,ee.vy,ee.vz：末端执行器线速度ee.vwx,ee.vwy,ee.vwz：末端执行器角速度
数据文件格式
- 数据文件：Parquet 格式（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件：MP4 格式（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
引用信息
- 论文：[暂无]
- BibTeX：[暂无]
