eval_act_wiping_03_unsaturated
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
lucazanett创建时间：
2026-08-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 eval_act_wiping_03_unsaturated，由用户 lucazanett 在 Hugging Face 平台发布，主要用于机器人操作任务。数据集使用 LeRobot 框架创建，基于 Apache-2.0 许可证。
基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 许可协议 | Apache-2.0 |
| 任务类型 | 机器人（Robotics） |
| 机器人类型 | 自定义机械臂（custom_manipulator） |
| 总回合数（Episodes） | 10 |
| 总帧数（Frames） | 5170 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据划分 | 训练集：0:10（全部作为训练） |
| 数据格式 | Parquet 文件（data/*/*.parquet） |
| 视频格式 | MP4（H.264 编码，480x640 分辨率，30 FPS） |
数据集结构
数据集包含以下主要特征：
-
动作数据（action）：13 维浮点数组，包括位置（x, y, z）、方向（x, y, z）、刚度（tx, ty, tz, rx, ry, rz）和夹爪状态。
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观察状态（observation.state）：9 维浮点数组，包括位置、方向、夹爪状态、夹爪力和物体检测标志。
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图像数据（observation.images）：
- 腕部 RGB 相机（wrist_rgb）：480x640 彩色图像
- 后方 RGB 相机（behind_rgb）：480x640 彩色图像
- 均为 H.264 编码视频流，无音频
-
环境状态（observation.environment_state）：6 维浮点数组，包含力/力矩传感器数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）。
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元数据：包括时间戳、帧索引、回合索引、全局索引和任务索引。
使用说明
该数据集可在线可视化（通过 LeRobot 可视化工具），数据存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。目前引用信息尚未提供。
