rollout_2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_4096_20260624_115553
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-06-24
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
jogarulfop/rollout_2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_4096_20260624_115553 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数 (Total Episodes): 50
- 总帧数 (Total Frames): 23,654
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so101_follower_dragontactile - 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (索引 0:50)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，包含与 action 相同的 6 个关节位置 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，编码为 AV1，帧率 30fps，分辨率 480x640 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，编码为 AV1，帧率 30fps，分辨率 480x640 |
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_4096 |
video | (224, 224, 3) | 触觉频谱图视频 (100kHz采样率，nfft=4096)，编码为 AV1，帧率 30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件格式: Parquet (
.parquet)，存储在data/*/*.parquet - 视频文件格式: MP4 (
.mp4)，存储在videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
其他信息
- 代码版本 (Codebase Version): v3.0
- 引用信息: 暂缺 (BibTeX 待补充)
