grad_block_fixed2_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：grad_block_fixed2_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据集结构

该数据集基于 LeRobot v3.0 格式构建，包含以下关键特征：

特征字段

特征名称	数据类型	说明
action	float32，形状 [6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32，形状 [6]	观测状态，与动作维度一致
observation.images.top	video（480×640×3）	顶部摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video（480×640×3）	腕部摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	回合索引
index	int64	总索引
task_index	int64	任务索引

数据规模

• 总回合数：57个
• 总帧数：68,037帧
• 总任务数：1个
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 帧率：30 FPS
• 块大小：1000

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO-100 系列跟随机器人）

数据划分

• 训练集：回合 0 至 56（全部57个回合均用于训练）

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在浏览器中直接查看数据集内容。