rollout_002_act_highlighter70_full100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_002_act_highlighter70_full100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot创建，LeRobot是一个专注于机器人学习的数据集工具。

数据集结构

• 版本: 基于LeRobot codebase v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower（一种双臂机器人，包含肩部、肘部、腕部和夹爪等关节）

数据特征

• 动作与状态: 包含6维的关节位置数据，具体为肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 视觉观测:
  • 两个摄像头视角：front（前视）和 top（俯视）。
  • 图像分辨率：480x640，3通道彩色图像。
  • 视频编码：AV1，30 FPS。
• 其他字段: 包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引等元数据。

数据规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 17,668
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据划分

• 训练集: 全部10个片段（索引0-9）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet格式，存放于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4格式，存放于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

可视化

• 可通过LeRobot提供的可视化工具查看数据集内容，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jk-junhokim/rollout_002_act_highlighter70_full100