so101_toy_jar_20260706_115323
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务。它包含40个总episodes和18870个总frames，数据以parquet格式存储。数据集特征包括：动作（action）和状态观测（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；图像观测包括手腕摄像头（observation.images.wrist）和前置摄像头（observation.images.front）的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编解码器。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于训练和机器人控制任务。
This is a robotics dataset developed with LeRobot, specifically tailored for robotic tasks. It contains 40 total episodes and 18870 total frames, stored in Parquet format. The dataset features include action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays, corresponding to robot joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The image observations include video data from the wrist camera (observation.images.wrist) and front camera (observation.images.front), with a resolution of 480x640, 3 channels, 30 frames per second (fps), and using the AV1 codec. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The total size of the dataset is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), which is suitable for training and robotic control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：so101_toy_jar_20260706_115323
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 总集数：40
- 总帧数：18,870
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据集分割：训练集（0 至 39，共 40 集）
数据集结构
该数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态，与动作特征名称一致 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部相机视频帧，分辨率 480×640，RGB，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方相机视频帧，分辨率 480×640，RGB，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 样本索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（仅 1 个任务） |
数据与视频存储路径
- 数据文件模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1,000 帧
- 元数据文件：
meta/info.json
可视化
可通过以下空间对数据集进行可视化：LeRobot 数据集可视化
