so101_toy_jar_20260706_115323
收藏Hugging Face2026-07-06 更新2026-07-06 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务。它包含40个总episodes和18870个总frames，数据以parquet格式存储。数据集特征包括：动作（action）和状态观测（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；图像观测包括手腕摄像头（observation.images.wrist）和前置摄像头（observation.images.front）的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编解码器。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于训练和机器人控制任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains a total of 40 episodes and 18870 frames, stored in parquet format. The dataset features include: actions (action) and state observations (observation.state), both as 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position); image observations include video data from a wrist camera (observation.images.wrist) and a front camera (observation.images.front) with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps frame rate, using the AV1 codec. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (data files 100MB, video files 200MB), suitable for training and robot control tasks.
提供机构：
alifrugal创建时间：
2026-07-06
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101_toy_jar_20260706_115323
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 总集数：40
- 总帧数：18,870
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据集分割：训练集（0 至 39，共 40 集）
数据集结构
该数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态，与动作特征名称一致 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部相机视频帧，分辨率 480×640，RGB，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方相机视频帧，分辨率 480×640，RGB，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 样本索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（仅 1 个任务） |
数据与视频存储路径
- 数据文件模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1,000 帧
- 元数据文件：
meta/info.json
可视化
可通过以下空间对数据集进行可视化：LeRobot 数据集可视化
