so101_dataset_20260721_111335
收藏Hugging Face2026-07-21 更新2026-07-21 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
hwi12创建时间：
2026-07-21
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so101_dataset_20260721_111335
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人 (robotics)
标签：LeRobot
数据集元信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：30
- 总片段数 (total_episodes)：1
- 总帧数 (total_frames)：545
- 总任务数 (total_tasks)：1
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 训练/测试划分：训练集包含全部数据（索引0:1）
数据集结构
数据集包含以下特征字段：
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态：与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频：H.264编码，30fps，480x640分辨率 |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧面摄像头视频：H.264编码，30fps，480x640分辨率 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
