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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集用途

该数据集通过 LeRobot 框架创建，主要用于机器人学习相关的训练与研究。

数据集结构

• 数据格式: 主要包含 Parquet 文件及 MP4 视频文件。
• 数据路径: 数据位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 代码库版本: v3.0
• 帧率（fps）: 30
• 总集数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 49,783
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据块大小（Chunk Size）: 1,000
• 数据集文件大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 机器人类型: bi_so_follower_omni_head
• 数据划分: 训练集包含全部 50 个 episode。

数据特征

数据集中包含的特征如下：

特征名称	数据类型	形状/说明
action	float32	17维向量，包含机器人各关节位置和线速度/角速度指令
observation.state	float32	17维向量，包含机器人各关节位置和线速度/角速度状态
observation.images.head	视频	640x480x3，H264 编码，30 fps
observation.images.wrist_left	视频	640x480x3，H264 编码，30 fps
observation.images.wrist_right	视频	640x480x3，H264 编码，30 fps
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	集索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

动作与状态维度

action 和 observation.state 的 17 维向量具体包含以下信息：

• 左臂肩部、肘部、腕部等 5 个关节的位置
• 左手爪位置
• 右臂肩部、肘部、腕部等 5 个关节的位置
• 右手爪位置
• 头部左右转动和俯仰角度
• 移动基座的 x、y 方向速度与转向角速度

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚待补充。